Aplicação da lógica paraconsistente anotada evidencial Eτ no projeto de um robô móvel autônomo terrestre para deslocamento em corredores prediais 

Resumo

A Lógica Paraconsistente Anotada Evidencial Eτ vem se destacando ao longo dos últimos anos como uma poderosa ferramenta, utilizada no controle de sistemas dinâmicos. Este trabalho propõe a aplicação dessa lógica no controle de direção de um robô autônomo terrestre, movimentando-se ao longo de corredores em edificações industriais, ou em centros de logística. Para o controle de direção, o robô foi equipado com um servo motor controlado por um microcontrolador com tecnologia embarcada com base na Lógica Paraconsistente Anotada. Seis sensores ultrassônicos informam as distâncias dos obstáculos frontais, as distâncias frontais diagonais e laterais. E foram instalados dois sensores óticos na parte traseira do robô para auxiliar os movimentos durante a navegação. A fim garantir uma sequência satisfatória na elaboração e execução deste trabalho, a metodologia escolhida foi dividida em três etapas. A primeira foi uma pesquisa bibliográfica, seguida de uma pesquisa experimental que finalizou com a aplicação dos conceitos estudados. A pesquisa bibliográfica teve como objetivo o levantamento de referências teóricas e estudo de softwares nas áreas de robótica, eletrônica analógica, microcontroladores, Linguagem de Programação C e Lógica Paraconsistente Anotada Evidencial Eτ. Para aprimorar esse conhecimento, foi realizada a leitura de outros trabalhos com o mesmo foco pertencentes a periódicos de grande relevância nacional e internacional. O estudo da área de robótica serviu para conhecer os componentes mecânicos, e estudar as grandezas físicas envolvidas no processo da construção do protótipo do robô autônomo terrestre. Com o estudo das áreas de eletrônica analógica, microcontroladores e Linguagem C, pesquisaram-se sensores ultrassônicos na medição de distâncias, ligações entre a placa principal de controle com os periféricos, e houve um aprofundamento nos conhecimentos em microcontroladores e programação. Já a Lógica Paraconsistente Anotada Evidencial Eτ desempenhou um papel fundamental na elaboração de um algoritmo capaz de garantir o funcionamento satisfatório do protótipo. Na etapa de pesquisa experimental foram realizados testes do robô móvel autônomo terrestre, atuando em um corredor com escala reduzida, e assim analisar a capacidade de desvio dos obstáculos durante a movimentação. Um outro teste realizado foi para verificar a percepção do protótipo do robô em encontrar uma saída lateral. Para finalizar foram elaboradas tabelas para possibilitar uma análise mais detalhada da movimentação do robô e chegar a uma conclusão qualitativa sobre o desempenho do deslocamento, quando comparado a outros trabalhos anteriores com o mesmo foco.